云財(cái)經(jīng)訊，天眼查知識(shí)產(chǎn)權(quán)信息顯示，近日，中國(guó)第一汽車股份有限公司申請(qǐng)的“一種人形機(jī)器人訓(xùn)練系統(tǒng)及人形機(jī)器人控制系統(tǒng)”專利公布。摘要顯示，該系統(tǒng)包括采集人形機(jī)器人關(guān)節(jié)角度信息、基座的慣性測(cè)量參數(shù)、足部與地面的足部接觸力，通過(guò)上肢命令生成模塊和下肢命令生成模塊分別生成動(dòng)作指令，下肢控制模塊將相關(guān)參數(shù)輸入待訓(xùn)練的下肢控制指令計(jì)算模型，根據(jù)預(yù)設(shè)的獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)進(jìn)行模型訓(xùn)練，從而提高機(jī)器人對(duì)內(nèi)部擾動(dòng)的適應(yīng)能力。