云財(cái)經(jīng)訊，天眼查知識(shí)產(chǎn)權(quán)信息顯示，近日，深圳市眾擎機(jī)器人科技有限公司申請(qǐng)的“一種人形機(jī)器人視覺(jué)起身控制的方法及人形機(jī)器人”專(zhuān)利公布。摘要顯示，本申請(qǐng)用于提升起身動(dòng)作在真實(shí)場(chǎng)景下的穩(wěn)定性與成功率。本申請(qǐng)方法包括：若接收到人形機(jī)器人起身觸發(fā)指令，則調(diào)取人形機(jī)器人起身控制程序；根據(jù)人形機(jī)器人起身控制程序獲取人形機(jī)器人的質(zhì)心和多個(gè)末端執(zhí)行器各自的預(yù)設(shè)起身參考軌跡；調(diào)取人形機(jī)器人識(shí)別到的周?chē)h(huán)境的感知信息；根據(jù)周?chē)h(huán)境的感知信息判斷周?chē)匦问欠駶M足預(yù)設(shè)支撐條件；當(dāng)?shù)匦尾粷M足預(yù)設(shè)支撐條件時(shí)，則根據(jù)周?chē)h(huán)境的感知信息、質(zhì)心和多個(gè)末端執(zhí)行器各自的預(yù)設(shè)起身參考軌跡，獲取人形機(jī)器人質(zhì)心和多個(gè)末端執(zhí)行器各自的調(diào)整后的起身參考軌跡，控制人形機(jī)器人從預(yù)設(shè)姿勢(shì)過(guò)渡至雙腳站立姿勢(shì)。