云財(cái)經(jīng)訊，企查查APP顯示，近日，智元機(jī)器人關(guān)聯(lián)公司智元?jiǎng)?chuàng)新(上海)科技股份有限公司“人形機(jī)器人自碰撞規(guī)避方法、機(jī)器人、設(shè)備及程序產(chǎn)品”專利公布。企查查專利摘要顯示，該方法包括：基于目標(biāo)連桿對(duì)中任一連桿，確定對(duì)應(yīng)連桿的自碰撞規(guī)避控制力矩、關(guān)節(jié)控制力矩，以及確定影響對(duì)應(yīng)連桿運(yùn)動(dòng)的前置連桿的自碰撞規(guī)避控制力矩、關(guān)節(jié)控制力矩；利用零空間投影矩陣，分別將對(duì)應(yīng)連桿的關(guān)節(jié)控制力矩和對(duì)應(yīng)連桿的前置連桿的關(guān)節(jié)控制力矩投影至自碰撞規(guī)避控制力矩對(duì)應(yīng)任務(wù)的零空間，得到投影后對(duì)應(yīng)連桿的關(guān)節(jié)控制力矩和投影后對(duì)應(yīng)連桿的前置連桿的關(guān)節(jié)控制力矩；根據(jù)第一疊加力矩和第二疊加力矩，分別控制對(duì)應(yīng)關(guān)節(jié)電機(jī)運(yùn)動(dòng)。